Konsep balancing roda dua robot didasarkan pada teori pendulum terbalik. Sebuah sistem kontrol yang sesuai yang dibutuhkan untuk mengontrol sistem sehingga seimbang dan stabil. Tujuan utama dari proyek ini adalah dengan menggunakan strategi kontrol yang baik untuk menjaga robot dalam keadaan tegak lurus. Permasalahan yang timbul pada balancing robot adalah cara mempertahankan kondisi tegak 90°. Pada proyek akhir ini, permasalahan pada balancing robot diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol yang salah satunya kontrol PID dengan tuning nilai konstanta. Pada pengujian keseluruhan sistem respon kontrol nilai konstanta Kp=37 Ki=0 Kd=3 pada permukaan kayu dan ubin sangat baik mempertahankan posisi tegak selama 6 detik dengan error -3 dan 2. Dari proyek akhir ini dapat disimpulkan bahwa penambahan kontrol PD dapat menyebabkan sistem balancing robot lebih stabil dan real time.
Kata kunci: Inverted Pendulum, Kontrol PID, Sharp GP2D120, Robot Balancing
