Proses pengelasan biasa dilakukan oleh manusia, untuk meringankan tugas manusia dalam melakukan pengelasan, kami merancang sebuah prototype robot pengelasan untuk menyelesaikan tugas akhir kami. Tugas Akhir ini bertujuan untuk membuat suatu kontrol robot pengelas, yaitu perangkat lunak. Pada robot ini digunakan sensor berupa kamera yang dapat mendeteksi obyek yang pengenalannya dilakukan dengan menggunakan pengolahan citra (image processing). Pemrosesan citra dibuat dengan bahasa pemrograman Visual Basic. Hasilnya akan dikirimkan dari komputer ke mikrokontroller Atmega16L melalui komunikasi serial RS232. Mikrokontroller tersebut terhubung dengan driver motor. Hasil dari pengolahan citra tadi akan dijadikan acuan oleh robot untuk mengontrol gerak lengan robot untuk melakukan proses pengelasan. Prototipe robot ini hanya mampu mengikuti sedikit garis putih lurus dari keseluruhan bagian garis itu yang dijadikan sebagai objek utama. Hal ini dikarenakan keterbatasan metode yang kami miliki dalam pengaplikasiannya dan juga pemanfaatan sensor posisi yang kurang presisi. Hasil dari pengujian keseluruhan sistem ini terdapat persentase error yang berbeda untuk setiap objek. Untuk objek dengan panjang 12cm terdapat persentase error sebesar 81%, objek dengan panjang 10cm terdapat persentase error sebesar 82,3%, objek dengan panjang 5cm terdapat persentase error sebesar 40%, sedangkan objek dengan panjang 4cm terdapat persentase error sebesar 50%.
Kata kunci: video kamera,Mikrokontroller ATmega16L, Pengolahan citra, dan Visual basic 6.0
