PEMETAAN POSISI DAN SISTEM NAVIGASI MOBILE ROBOT DALAM RUANG MENGGUNAKAN SENSOR PERPINDAHAN JENIS OPTICAL LASER

Pesatnya perkembangan teknologi robot pada saat ini
memungkinkan seseorang untuk melakukan perkembangan teknologi
ini. Saat ini perkembangan navigasi untuk mobile robot sangat
berkembang pesat, antara lain adalah teknologi line tracer dan odometry
dengan menggunakan rotary encoder. Semakin pesatnya teknologi
membuat negara-negara berkembang khususnya Indonesia kalah
bersaing dengan negara-negara maju lainnya dalam teknologi robot dan
ajang-ajang perlombaan tingkat nasional.
Pada proyek akhir ini merancang sebuah sistem untuk membentuk
sebuah sistem koordinat secara cepat dan pemetaan posisi robot dalam
ruang. Titik pusat koordinat berada pada titik awal sebelum robot
bergerak. Setiap kali robot bergerak perubahan nilai perpindahan
terhadap sumbu x dan sumbu y akan diakumulasikan dengan data
sebelumnya. Pengukuran akurasi heading pada robot dilakukan dengan
menempatkan dua titik sensor yang berbeda-beda pada badan robot yang
dimaksudkan untuk mendapatkan posisi ideal untuk menekan kesalahan
pembacaan heading.
Pemilihan yang tepat dalam penggunaan sensor akan berpengaruh
terhadap hasil yang dicapai. Sensor jenis optical laser merupakan salah
satu pilihan untuk mendapatkan hasil yang presisi dari perhitungan yang
digunakan. Pada sensor laser dapat digunakan sebagai pengganti dari
rotary encoder di mana memiliki sensitivitas yang baik(persen
error=7,4%) terhadap alas vinyl, karpet hijau, karpet abu-abu, dan
multiplek hitam. Serta pada pencapaian target tidak terpaut jauh(selisih
persen error=1.4%) dengan penggunaan rotary encoder pada umumnya.