Pada tugas akhir ini dibangun suatu program yang berguna untuk simulasi robot soccer dalam mencari jalur aman untuk mengambil bola dengan mempertimbangkan posisi robot terhadap gawang lawan. Sehingga ketika robot mendapatkan posisi bola maka robot akan berjalan menghindari halangan dan mendekati bola dengan posisi depan robot menghadap ke gawang lawan. Metode yang digunakan adalah Evolutionary Artificial Potential Field (EAPF) yaitu metode pengembangan dari Potential Field (PF) yang memperhatikan gaya dari halangan serta bola. Gaya yang diciptakan oleh halangan adalah gaya tolak dan gaya yang diciptakan oleh bola adalah gaya tarik,sehingga robot akan bergerak menuju bola dan menjauhi halangan yang ada di dalam lapangan. Metode Evolutionary Artificial Potential Field (EAPF) dipilih karena prosesnya sederhana dan diharapkan dapat memposisikan robot menghadap kearah gawang lawan, dari percobaan yang telah dilakukan,sebanyak 20 percobaan menghindari halangan dan menuju bola didapat 95% tingkat keberhasilan. Dari 10 percobaan penyusunan strategi didapat 100% robot dapat menghindari halangan dan menuju bola,serta dari keseluruhan percobaan yaitu 30 percobaan didapat 96,66% robot dapat melewati halangan dan menuju bola,untuk otoritas menghadap gawang tidak dapat di prediksi karena terkadang robot perlu sedikit berputar untuk menghadap gawang.
Kata kunci : Robot Soccer, Evolutionary Artificial Potential Field, Eyesim
