Tricycle mobile robot bergerak dengan menggunakan tiga buah roda dimana dua roda belakang sebagai pendorong atau kecepatan dan satu buah roda didepan sebagai kontrol arah atau kemudi mobile robot. Untuk mengetahui pergerakan dari mobile robot ini maka mobile robot harus mengirimkan data ke PC dengan komunikasi serial RS232.
Hasil dari pergerakan mobile robot ini adalah bentuk lintasan yang telah dilalui oleh mobile robot. Mobile robot ini akan menampilkan data sudut dari motor servo dan kecepatan robot saat bergerak sehingga diketahui kesesuaian antara software dan hardware untuk bekerja sesuai dengan program yang dimasukkan sehingga mobile robot dapat menggambar lintasan yang dilaluinya pada simulasi. Dari hasil simulasi terhadap lintasan mobile robot dan lintasan target ternyata persen error dari sumbu x yaitu sebesar 3.33% dan sumbu y sebesar 0.52%. Dengan hasil tersebut dapat kita ketahui bahwa kesesuaian antara software dan hardware masih belum mencapai 100%.
Kata kunci : Steering mobile robot, Atmega8535, rotary encoder,
motor servo.
