ABSTRAK
Dalam studi ini diajukan suatu actuator baru untuk robot tidak beroda dan tidak berkaki yang diaplikasikan untuk mencari korban di reruntuhan bangunan. Sedangkan pergerakan dari robot ini terinspirasi dari mekanisme gerak ulat merayap secara sinusoidal yang fleksibel tanpa menggunakan roda dan kaki.
Mekanik robot ini memiliki bentuk memanjang horizontal, terdiri dari delapan ruas. rangka mekanik dari robot ini menggunakan bahan aluminium sedangkan untuk aktuatornya menggunakan 7 motor DC servo. Masing-masing DC servo memiliki torsi 3 kg/cm dan untuk berat keseluruhan dari robot adalah 790 gram.
Sebagai kontrolernya digunakan mikrokontroler AVR ATMega16. keluaran kontroler berupa data PWM yang digunakan untuk menggerakkan aktuator
Robot ini bergerak sepert ulat. Dengan mekanisme gerakan sinus vertikal.
Kata Kunci: aktuator, Mikrokontroller, DC Servo
