RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN DENGAN SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY DENGAN BIO SIGNAL EMG SEBAGAI MASUKAN

Dengan perkembangan teknologi di dalam bidang elektronika terutama bidang Bio Medical Engineering, aktifitas otot seseorang dapat dipantau dengan menggunakan sebuah alat bernama EMG. ElectroMyoGraph (EMG) adalah suatu alat yang dibuat untuk mengamati aktifitas otot dengan cara mengukur perbedaan tahanan pada otot. Dengan memanfaatkan fenomena tersebut, kita dapat menciptakan suatu robot yang sinyal masukannya berupa bio signal EMG.
Pada penelitian sebelumnya, robot ini diciptakan dengan tujuan untuk membantu manusia di dunia industri. Sedangkan dalam proyek akhir ini, tujuannya adalah bagaimana membuat robot lengan dapat bergerak sesuai dengan gerakan lengan manusia yang terbaca bio sinyalnya dengan menggunakan EMG. Dimana sebelumnya, belum ada penelitian yang sejenis yang dilakukan terutama pada lingkungan akademisi PENS-ITS. Diharapkan robot lengan ini dapat terus dikembangkan menjadi suatu robot lengan yang sempurna, sehingga gerakan robot dapat menirukan gerakan lengan manusia secara baik.
Untuk pengolahan sinyal EMG dilakukan identifikasi dengan menggunakan metode jaringan syaraf tiruan, dan sistem kendali yang digunakan untuk menggerakkan robot lengan adalah sistem kendali fuzzy. Percobaan menggunakan sistem sampling untuk gerakan lengan dengan sudut 45o, 90o, dan 135o. Dari ketiga contoh gerakan tersebut robot lengan yang dikendalikan oleh sebuah mikrokontroler ATMega32 telah mampu mencapai target dengan error rata-rata sebesar 6.953%.