OPTIMASI DIMENSI MEKANIK MENGGUNAKAN METODE GENETIC ALGORITHM DAN SISTEM PERGERAKAN ROBOT ISRO G2

Robot Autonomous Multiplatform di disain untuk negara yang secara geografis rawan terhadap bencana gempa bumi dan tsunami, termasuk Indonesia. Disaat terjadi bencana korban yang berjatuhan harus segera mungkin mendapat pertolongan dan perawatan untuk menghindari jumlah kematian yang lebih besar. Dalam penelitian ini dikembangkan sebuah prototype USAR robot dengan sistem gerak beroda yang dapat diaplikasikan sebagai robot pencari korban bencana alam ataupun korban reruntuhan gedung. Tugas robot ini hanyalah untuk mencari letak keberadaan korban di dalam reruntuhan gedung yang sulit untuk dijangkau oleh manusia sehingga dapat memudahkan tim penyelamat untuk mengetahui keberadaan korban. Bentuk robot ini menyerupai tank, dan memiliki delapan roda yang dihubungkan dengan timing belt sistem mekanika robot ini memiliki sepuluh derajat kebebasan yang didesain agar mampu melewati beberapa medan, diantaranya medan anak tangga, medan turunan yang mempunyai kemiringan dan medan tanjakan. Perhitungan optimasi dimensi lingkungan dapat dilakukan melalui sebuah metode yang terstruktur Genetic Algorithm, Dengan menggunakan metode tersebut robot ini dapat menaklukan lingkungan yang extreme. Robot ini nantinya akan memiliki presepsi gerak untuk mencapai titik tujuan sesuai dengan lintasan yang telah direncanakan. Robot ini menggunakan motor dc sebagai aktuatornya, ultrasonic range finder dan thermals sensor sebagai sensor-sensornya. Robot ini dikendalikan dengan joystick dan juga dapat bergerak secara autonoumus, untuk visualisasinya menggunakan wireless camera yang dikomunikasikan melalui perangkat komputer.