ABSTRAK
Proyek akhir ini membahas tentang suatu sistem yang dapat digunakan sebagai alat bantu kecerdasan untuk berinteraksi antara robot lengan dengan manusia. Sistem robot lengan dibuat dengan menggabungkan kombinasi antara mekanik (robot lengan tipe ED-7220-4), rangkaian elektronika (mikrokontroler Atmega 16), sensor (optocoupler) dan aktuator (driver motor LM298 dan motor DC). Melalui persamaan permodelan kinematika robot lengan tipe ED-7220-4, sistem ini mampu memberikan informasi mengenai nilai sudut dan koordinat tiap join lengan robot (base, shoulder, elbow, wrist-pitch/roll). Permodelan kinematika (kinematik maju dan kinematik terbalik) menggunakan metode Denavit-Hartenberg akan diuji melalui implementasi hardware (plant robot lengan tipe ED-7220-4) dan implementasi software (animasi 3D berbasis OpenGL pada QT Nokia Sdk). Dari pengujian hardware tiap join mulai join base, shoulder, elbow, wrist-pitch/roll diperoleh hasil error pergerakan tiap join berbeda-beda. Dan hasil error/kesalahan pergerakan tiap join sendi terakumulasi pada ujung end of effector dengan nilai sekitar 4% hingga 20%. Proyek akhir ini juga membahas tentang sistem integrasi antara robot lengan ED-7220-4 (machine to machine) dan plant projek lainya yaitu FA (factory automation) dengan menggunakan sistem komunikasi data secara ethernet melalui fasilitas ADAM.
Kata kunci: Robot Lengan ED-7220-4, Atmega 16, optocoupler, driver motor LM298, motor DC, kinematik maju/kinematik terbalik, Denavit-Hartenberg, QT Nokia Sdk, human-machine interface, ethernet, ADAM
